让STM32运行Lua脚本 

突然想起来还做了个小板子一直没时间玩,把资料先放出来...

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• Lua是一个基于C的小巧的脚本语言,由标准C编写而成，所以可以很方便地移植到几乎在所有操作系统和平台上.Lua和Python有些类似,但在目前所有脚本引擎中，Lua的速度是最快的,这一切都决定了Lua是作为嵌入式脚本的最佳选择.此前非常火的nodeMCU(基于ESP8266)就是运行的Lua脚本.

• 关于这次做的板子,因为之前有看到过在STM32F4上运行Python的项目(叫做MicroPython,可以自行搜索),可以实现用Python语言来控制单片机.代码直接保存为文本即插即用,相当于可以在SD卡里储存很多小应用程序来选择运行,感觉这个点子还是很有意思的,所以打算做个类似的平台,Python已经有人做了,我就瞄准Lua啦.板子的硬件很早就弄好了,底层的驱动也基本完成,所有文件(STM32固件,原理图,PCB文件)都托管在coding上,有兴趣的可以自己去投板制作,这样既可以一起开发LuaPad,也可以单纯当做STM32的迷你开发板来用.板载的资源有电位器,RGBLed,MPU6050,SD卡槽,以及按键,大部分的IO都已经引出来,coding仓库地址在后文给出链接.

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coding仓库地址：LuaPad

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蓝牙调试APP-可控

  • 其实我很早之前就做过一个蓝牙的调试APP 蛋黄2.0，那个版本只是配合小机器人进行一些无线控制。当时功能做的比较多，常用的调试模块都加上去了，但是很多软件细节一直没有完善，也由于没有时间写Arduino配套的库，所以就没有发布。最近也看到论坛很多小车啊机器人啊的项目，似乎有必要为大家提供一个完善的遥控和无线调试解决方案，所以又翻出这个工程，小通了个宵填上了这个遥远的坑。。。
  • APP取名叫【可控】，基本功能都已经完成了，已经发布在腾讯应用宝上，需要的可以自行下载体验，下面会详细介绍一下功能和使用方法。

pic1

APP功能

APP是通过蓝牙连接蓝牙模块然后和硬件交互的，点击右上角的图标连接就行（当然模块需要事先在手机设置里配对），依次介绍一下各个标签的功能：

  • 摇杆功能：连接硬件后可以在程序里通过库函数读取到摇杆的数值，用于遥控小车什么的最方便啦，比如我之前的 Qbot 就是用这个遥控的
  • 重力感应功能：跟摇杆一样，不过这里变成摇晃手机进行控制了，依然是可以在Arduino程序里读出数据
  • 曲线功能：提供3个通道数据的曲线绘制功能，曲线的数据可以在Arduino库函数里进行调用发送，方便用于调节参数之类的
  • 串口助手功能：前面几个模式都是可以调用库函数进行方便的交互的，但是如果只想按自己的指令来操作，或者只是想有个串口显示的窗口，就可以用到这个模块，既可以发送数据也可以接收，是完全透传的。
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「人形双足」

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人形双足行走机器人,两个月前开始启动的项目,将于今年十月底在2016世界机器人大会参展.这应该是国内首个完整的双足自主行走机器人(国防科大曾经有过一个黑金刚后来中途因为某些原因团队解散了),虽然论实力跟日本的asimo和美国波士顿动力的atlas还有差距,但拼颜值我们还是信心满满的~
这次是我们团队和企业合作共同努力的成果,设计制作过程真的很不容易.目前还只是完成了第一阶段的测试,接下来最重要的行走平衡算法优化还在调试中.
十月展会开幕式见^_^

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自制超迷你的J-link调试器

做过STM32开发的同学肯定对J-link或者ST-link非常的熟悉，STM32支持两种debug接口，一种是JTAG接口，另外一种是SW-DP接口。SWD是串行的，只需要一根数据线，一根时钟线以及GND就可以了非常简洁，所以在STM32上一般我使用SWD接口做下载调试比较多。之前一直使用的都是官方的Jlink调试器，然而因为最近的机器人项目中得做一块STM32F4的主控板，我想能不能把调试下载器也一起集成到PCB上，这样就可以像Arduino一样直接连接USB下载了（当然除了下载程序，Jlink的在线调试功能是Arduino远远比不了的…）。之前拆过淘宝上买的U盘形状的STlink，看到里面其实也是一块STM32F1的主控，上网搜索看到还是有不少人自制调试器的，所以后面就好办啦，先做个迷你Jlink试试效果~

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这次用的STM32F072芯片做Jlink，相比之前的STM32F103版本多了CDC虚拟串口功能，这个还是很有用的，也就是说一个调试器调试可以当Jlink和USB转串口模块使。主要性能如下：

  • 只支持SWD接口
  • 只支持Cortex-M MCU
  • 支持SWO功能
  • 使用STM32F072的硬件串口来实现的CDC虚拟串口,速度更快
  • 无需外部晶振，使用内部48M的HSI
  • 外部器件更少，体积更小巧
  • 固件限制jtag时钟最高2MHz

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固件是从SEGGER官方的JlinkARM.dll文件中提取的，制作的过程如下：
  1. 网上下载安装好Jlink最新驱动，安装目录中找到JLinkARM.dll文件，使用二进制解压工具得到地址0x6D26BC之后的一段数据，大小为0x0A0E8
  2. 使用串口（BOOT0选择）或者另一个Jlink或者STlink将上述二进制文件和一份包含启动向量表的二进制文件（在0x8000000）一起烧入芯片
  3. 大功告成，插上USB，电脑提示发现Jlink，并且多出一个COM口，尽情享用~

参考资料在这里，感谢该网站作者：DIY JLink-OB-072 (JLink + COM)
如果觉得上述过程比较麻烦的话，我这边提供处理好的固件直接下载进芯片就行了，链接放在文章末尾。

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给出原理图以及相关固件

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网盘地址

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tag:

    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

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